1990.gada 20.decembrī Augstākā Padome pieņēma likumu „Par Latvijas Republikas valsts robežu”, bet vadība vēl neveica aktīvus pasākumus tā īstenošanai, lai nesaasinātu attiecības ar PSRS. 1991.gada 7.novembrī Latvijas Republikas Augstākās Padomes Prezidijs apstiprināja „Nolikumu par Latvijas Republikas karavīra zvēresta nodošanas kārtību” un jau 1991.gada 11.novembrī atjaunotās Latvijas Republikas pirmie robežsargi Rīgas brāļu kapos nodeva karavīra zvērestu. 

1991.gadā, kad Latvijas Republika atguva valstisko neatkarību, valsts robežas tika atjaunotas. Tās noteica līdz 1940. gada 16. jūnijam Latvijas Republikas noslēgtie līgumi, kā arī vēlāk noslēgtie starpvalstu līgumi par robežas atjaunošanu vai noteikšanu.  

1991.gada 13.decembris ir juridiskais Robežsardzes atjaunošanas datums.

Latvijas Republikas robežas apsardzības atjaunošana sākās, izveidojot kontrolpunktus uz ceļiem un pārņemot funkcijas no padomju robežapsardzības karaspēka daļām ostās un lidostās, kam par pamatu kalpoja Latvijas Republikas Ministru Padomes 1992.gada 29.janvāra lēmums „Par Latvijas Republikas valsts robežas pārņemšanu un apsardzības nodrošināšanu”. 

Ar Latvijas Republikas aizsardzības ministra pavēli no 1992.gada 1.februāra tika nodibināta Aizsardzības ministrijas Aizsardzības spēku Robežsargu brigāde, apvienojot 7 robežsargu bataljonus, Rīgas atsevišķo robežkontroles punktu un Vārves mācību centru. Ar Robežsargu brigādes izveidošanu sākās reāls darbs pie robežas apsardzības sistēmas izveides – robežas iezīmēšana dabā, robežkontroles un robežsargu sadzīves apstākļu nodrošināšanai nepieciešamās materiāli tehniskās bāzes izveide, dienesta nolikumu un reglamentu izstrāde.  

1992.gada 1.septembrī Latvijas republikas Robežsargu brigāde uzņem savā apsardzībā Latvijas Republikas valsts robežu.

Ar 1995.gada 23.novembra aizsardzības ministra pavēli Nacionālo Bruņoto Spēku sastāvā izveido Robežapsardzības spēkus. 

No 1997.gada 7.janvāra Robežapsardzības spēki pāriet Iekšlietu ministrijas pakļautībā un personālsastāvs  tiek pieņemts dienestā Iekšlietu ministrijā. 

No 1997.gada 14.februāra Robežapsardzības spēki tiek pārdēvēti par Iekšlietu ministrijas Robežsardzi. Seko nelielas izmaiņas, un ar 1998.gada 1.maiju Robežsardzi sauc par Valsts robežsardzi. Valsts robežsardze ir iekšlietu ministra pārraudzībā esoša tiešās pārvaldes iestāde. 

Valsts robežsardzes dienests ir strauji attīstījies. Pilnveidots tehniskais aprīkojums, mobilitāte, apmācību sistēma, izbūvēta valsts robežas infrastruktūra un augusi robežsargu profesionalitāte.

2009.gadā Valsts robežsardzes reorganizācijas rezultātā ar šā gada 1.jūniju Valmieras un Jelgavas pārvaldes tika pievienotas Rīgas pārvaldei, bet ar šā gada 1.jūliju Liepājas pārvalde tika pievienota Ventspils pārvaldei, kā rezultātā Valsts robežsardzē ir Galvenā pārvalde, sešas teritoriālās pārvaldes un Valsts robežsardzes koledža, kurā apmāca robežsargus.

Valsts robežsardzes teritoriālās pārvaldes